Em 1686, as Ordenações do Reino de D. Pedro II já estabeleciam regras de prioridades para coches, seges e liteiras onde, pela estreiteza da rua, fosse preciso recuar. Quando os primeiros veículos motorizados apareceram, foi o Regulamento sobre a Circulação de Automóveis, aprovado por Decreto de 1901, que ordenou o trânsito das viaturas de tração a motor e animal.
(este é um dos sinais mais antigos do mundo e ainda pode ser apreciado em Lisboa. Ordenava o transito nas ruas estreitas e nele consta o seguinte texto: “Ano de 1686, Sua Magestade ordena que os coches, seges e liteiras que vierem da Portaria do SAlvador, reuem para a mesma parte”).
Dez anos passados, em 1911, publica-se um primeiro esboço do «código da estrada». Neste, recomendava-se aos condutores que avisassem o Automóvel Club de Portugal (ACP) caso encontrassem estradas em mau estado, para que este participasse à Direção de Obras Públicas. Por sua vez, o Guia Oficial do ACP de 1913, alertava os condutores para a inclinação de algumas rampas de Lisboa e Porto. As rampas da rua da Cordoaria Velha e da rua das Taipas eram as mais temidas, com pendentes de 20%.
Só em 1928 é que a designação de Código da Estrada é oficialmente atribuída em Decreto que introduz, em Portugal, a obrigatoriedade de circulação pela direita das faixas de rodagem. Até então, a circulação automóvel era feita pela esquerda.
A sinalização das estradas, iniciada em 1920 pela Vacuum Oil Company — a primeira companhia petrolífera a instalar-se em Portugal — tornou-se, posteriormente, incumbência do Conselho Superior de Viação. Para além das indicações aos automobilistas, a sinalização era também utilizada para promoção de locais turísticos.
